• OpenDRIVE

要读取 OpenDRIVE 网络，请向 netconvert 提供选项 --opendrive-files <FILE>[,<FILE>]* 或简写 --opendrive <FILE>[,<FILE>]*。

netconvert --opendrive myOpenDriveNetwork.xodr -o mySUMOnetwork.net.xml

netconvert 也可以 写入 OpenDrive 网络。

用户选项#

定义要导入的车道类型#

OpenDRIVE 允许将车道分配给一个抽象的（非预定义的）类别。有些车道可供车辆使用，有些则代表不可使用的建筑结构，例如路缘石。在读取 OpenDRIVE 文件时，netconvert 会通过查看预定义和/或加载的 边类型 来确定是否以及如何导入车道。 几种已知的车道类型是预定义的，并在下表中与其默认值一起显示。可以使用同名的 边类型 覆盖它们。如果在读取的 OpenDRIVE 文件中未由车道显式设置，则从 边类型 中检索以下属性：

• 宽度 (width)
• 最大允许速度 (maximum allowed speed)
• 允许的车辆类别 (allowed vehicle classes)

所有其他类型均不会被导入。

因此，如果您希望导入类型为 "border" 的车道，则必须额外加载一个 边类型 文件，如下所示：

<types>

  <type id="border" priority="0" numLanes="1" speed="1.39"/>

</types>

预定义的类型映射#

以下边类型文件位于 {{ SUMO_HOME }}/data/typemap 中，用于 OpenDRIVE 导入：

• opendriveNetconvert.typ.xml：用于导入汽车网络的默认类型映射。如果未设置选项 --type-files，将使用此文件。
• opendriveNetconvertBicycle.typ.xml：可与默认类型映射结合使用，以同时导入自行车道。
• opendriveNetconvertPedestrians.typ.xml：可与默认类型映射结合使用，以同时导入人行道。

导入过程#

处理车道段 (Lane Sections)#

OpenDRIVE 边可能包含一个或多个“车道段”。由于 OpenDRIVE 车道段在任一方向上的车道数量可能不同，导入器必须在所有车道段处分割导入的边。生成的边 ID 由原始边 ID 和车道段在边内的偏移量（车道段的 s 值）构成，如果使用选项 --opendrive.position-ids，则用点 ('.') 分隔。例如，边 '100' 的第一个车道段被命名为 '100.0.00'。假设该边在 s=100 处有另一个车道段，则会构建另一个名为 '100.100.00' 的边。

导入器检查车道段是否按正确的顺序（s 值递增）给出，如果不是，则对其进行重新排序。此外，非常短的车道段（即 s 值接近（POSITION_EPS，0.1 m）上一个车道段）将被删除。我们仅在自动生成（扫描）的网络中见过这种情况。

处理速度变化#

OpenDRIVE 允许定义沿车道的允许速度变化。由于 SUMO 道路网络不支持此功能，导入的 OpenDRIVE 边会在车道速度变化的位置处分割。在内部，这是通过构建额外的车道段来处理的。结果，边的 ID 的构建方式与车道段相同——新车道段的 s 值由原始车道段的 s 值加上速度变化的 sOffset 值组成。

几何处理#

OpenDRIVE 中的几何形状采用参数曲线（圆弧、螺旋线和样条曲线）的形式。这些曲线都以可配置的精度（--opendrive.curve-resolution <FLOAT>）进行采样，以在 .net.xml 中生成折线。交叉口形状未在 OpenDRIVE 中编码。它们是根据普通道路和连接道路形状相交的点生成的。

交通信号灯处理#

OpenDRIVE 通过信号的物理方面、位置及其控制的车道来考虑交通信号灯。可选地，信号可以分组在 <controller> 元素中。 车辆信号默认导入到 SUMO 中，并组织为每个交叉口一个交通信号灯。如果选项 --opendrive.signal-groups <FLOAT> 设置为 true，netconvert 将尝试在 SUMO 中构建与 OpenDRIVE <controller> 项给出的相同的信号组。这可能会生成无效的 SUMO 信号程序（次要“g”与主要绿色“G”，参见信号状态）或由于复杂的信号组设置而失败。 目前，自行车和行人的信号未被导入。

引用原始 ID#

使用选项 --output.original-names 时，每个车道将接收一个 <param origID="EDGE_ID LANE_INDEX"/>，可用于 TraCI 函数 moveToVTD。

此外，当使用选项 --opendrive-output 导出到 OpenDrive 并使用选项 --output.original-names 时，每个 <road> 元素将获得一个附加元素，该元素引用 .net.xml 文件中的相应边 ID：

<userData sumoId="sumo_edge_id"/>

忽略错位的交通信号#

OpenDrive 标准难以遵循，尤其是像 1.4 这样的旧版本存在一些问题。在该版本之前，没有适当的方法将交通信号的物理位置（杆）与逻辑位置（停车线）分开。从 OpenDrive 1.5 开始，可以明确定义信号的物理位置。尽管标准强调交通信号灯所在道路是其应控制的道路，但在某些 OpenDrive 1.4 网络中，信号被放置在人行道上（其物理位置）。仅对于 OpenDrive 1.4 网络，选项 --opendrive.ignore-misplaced-signals 允许跳过在“行车”车道之外定义的信号。

道路对象#

通过设置选项 --polygon-output <FILE>，输入中存在的任何道路对象都将导出为 可加载的形状。如果设置了选项 --proj.plain-geo true 且输入网络是地理参考的，则生成的形状也将写入地理坐标。

支持的版本和功能#

netconvert 旨在支持跨 OpenDRIVE 版本的尽可能多的功能。通常支持 1.4 版本。 您可以在我们的问题跟踪器中查看每个版本的功能支持（并请求新功能）：

• OpenDrive 1.4 功能
• OpenDrive 1.5 功能
• OpenDrive 1.6 功能