• 车道变换模型

本文档简要介绍了如何向 SUMO 中添加新的车道变换模型。

建议通过出版物 SUMO's Lane-Changing Model 了解该模型的架构。

车道变换模型的类#

最好从一个已有的模型开始。模型位于 <SUMO_HOME>/src/microsim/lcmodels 目录下，新添加的模型也应该放在这里。复制 MSLCM_LC2013.h 和 MSLCM_LC2013.cpp 两个文件并重命名。名称应为 "MSLCModel_<YOUR_MODELS_NAME>"。

现在，打开这两个文件，将所有出现的 MSLCM_LC2013 重命名为你的类名。

将文件添加到 <SUMO_HOME>/src/microsim/lcmodels/CMakeLists.txt。

加载到仿真中#

更新 XSD 模式文件以允许新的模型名称#

所有允许的模型必须在 <SUMO_HOME>/data/xsd/routeTypes.xsd 中 laneChangeModel 属性的允许值列表中定义。

注册模型名称作为可能的值#

我们现在添加允许定义和解析模型参数的 XML 元素。扩展位于 <SUMO_HOME>/src/utils/xml/SUMOXMLDefinitions.cpp 中的已知元素列表 "SUMOXMLDefinitions::tags"。 在 SUMOXMLDefinitions::laneChangeModelValues 中添加新值，例如 { "LCXYZ", LaneChangeModel::LCXYZ }（但不要作为数组的最后一个元素），并将相应的元素添加到 enum class LaneChangeModel。

扩展可加载模型列表#

车道变换模型在 MSAbstractLaneChangeModel::build 中实例化，该函数位于 <SUMO_HOME>/src/microsim/lcmodels/MSAbstractLaneChangeModel.cpp。你会在这里找到一个 switch 语句，你需要将调用模型构造函数的代码放在这里。

添加自定义模型参数#

你可能会注意到，模型的所有参数都是在构造函数中加载的，而不是作为参数传递的。

但是，你需要在 SUMOVehicleParserHelper::parseLCParams 中注册任何新的参数，该函数位于 <SUMO_HOME>/src/utils/vehicle/SUMOVehicleParserHelper.cpp。

为了进一步交互，你还需要在新模型的构造函数调用基类构造函数时，将 "id" 修改为模型的 "id"：

MSAbstractLaneChangeModel(v, LaneChangeModel::LCXYZ),

通过 TraCI 使用自定义参数#

车道变换模型可以重写从 MSAbstractLaneChangeModel 继承的 getParameter 和 setParameter 函数。 任何对 'traci.vehicle.setParameter' 和 'traci.vehicle.getParameter' 的调用，如果其键以 "laneChangeModel." 开头，都将被转发到这些方法（去掉前缀）。 调用 traci.vehicle.setParameter(vehID, "laneChangeModel.XYZ", "42") 将被映射到调用 MSAbstractLaneChangeModel::setParameter("XYZ" , "42")，该调用在车辆当前的 laneChangeModel 上执行。

XML 验证#

Sumo 执行 xml 验证。如果你添加了新的 XML 元素或属性，你需要调整 <SUMO_HOME>/data/xsd 中的 XML 模式文件，或者添加选项

--xml-validation never